2、取料盒自定义加工，目前为玻璃皿，但是底部不平，影响机械手抓取。

说明：机器人与视觉系统结合，由视觉定位纠偏引导机器人进行产品的抓取，将产品摆放至标准料盘上。

           定位精度为0.1mm；夹具重量：2-3kg

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视觉系统

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整机方案

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整机工艺流程

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定位抓取整列系统原理说明

系统标定：以机器人的基坐标系作为参考坐标系，视觉系统的标定和机器人同步；将放料盆分为四格，按次序抓取每一格中的产品。
⑵ 新产品的引入：一个新的产品来时，视觉系统定义好Pattern, 视觉系统为该工件定义了一个工件坐标系，并计算出工件上的各个固有特征点在该坐标系下的坐标. 同时,机器人示教出合适的抓取姿态，定义并存储该的既定零位置。
⑶ 测量过程：通过外部传送过来的工件型号信息，机器人控制视觉系统选择和产品型号对应的检测程序。通过摄像头搜索识别出该工件上引入时定义的各个固有特征点，系统即可计算出其相对于示教位置的偏差矢量：（横坐标偏移量、纵坐标偏移量、偏转角度）。
二、系统检测流程：
⑴ 产品传送到预定位置后，PLC发到位信号给机器人,机器人通过以太网向视觉系统发送触发拍照信号; 
⑵ 视觉系统接收到触发信号后，拍摄图像并进行图像处理，计算出产品的坐标信息（横坐标、纵坐标、偏转角度）； 
⑶ 视觉系统将产品的坐标信息（横坐标偏移量、纵坐标偏移量、偏转角度）通过以太网传送给机器人; 
 机器人根据传输过来的产品位置偏移量信息，调整姿态抓取产品，放置到指定位置; 
 动作完成后，机器人回到待抓取点等待下一次动作。 

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